Кататься или ходить? Дилемма простоты и интереса

Пока новые дальномеры едут, скопировал с интернетов аж три скрипта, которые должны заставить их работать и даже разобрался в них, что и почему. Если не пожег пины GPIO на предыдущих экспериментах, дальномеры обязаны заработать.

 

Параллельно — думаю насчет шасси для робота, т.к. следующий за сонаром шаг – это связка «глаза» — «ноги».


С одной стороны — не городить огород на ровном месте, купить простейшую двухколесную платформу за 700-1000 рублей, да на ней все и сваять. Все просто и относительно эстетично. Почему двухколесная а не полный привод? Потому что более опытные товарищи говорят, что проще и точнее будет работать система счисления собственного местоположения.

 

С другой стороны – есть два мотор-редуктора от Хенглонговского «Шермана», который М4А3, да будут осмеяны создатели фильма «Ярость» за недостоверность оного кина.

Купить колеса, повесить энкодеры, присобачить его хучь суперклеем к любой фанерке или куску листового пластика. Дешево и сердито.

 

С третьей стороны – купить за полторы тыщщи рублей относительно приличный китайский танк, отломать от него башню, выдрать <s>сердце</s> радиоуправление. В плюсе – работоспособное шасси с нуля и один-два моторчика от привода башни в активе. И гусеницы.

Гусеницы – это проходимость. Ведь не ламинатом единым, но и по землей хочется ездить. Но гусеницы – это и меньший КПД, т.е. аккумуляторы будут быстрее опустошаться. Опять же гусеницы китайских танков имеют   свойство слезать с катков и рваться.
Четвертый вариант – «шагающее» шасси. Я такое видел в детстве, в книге «Для тех, кто любит мастерить», оказавшей пагубное влияние на мой незрелый мозг. Картинку пока приаттачить не могу, но схема довольно простая:

 

  1. Корпус на начальном этапе опирается на поворотную платформу, «ноги» в виде двух лыж, закрепленных на осях, изогнутых как «кривой стартер», висят в воздухе.
  2. При повороте осей лыжи выносятся вперед, вес переносится на них.
  3. Корпус на осях переносится над лыжам и закидывается вперед
  4. Робот опять стоит на корпусе, «лыжи» находятся в воздухе
  5. Поворот осуществляется поворотом корпуса относительно опорной платформы в фазе «корпус на земле»

Чем интересно это шасси?

  1. Более точным, кмк, позиционированием робота (исключено проскальзывание колес/гусениц на разных грунтах).
  2. Опять же, простота и точность поворота на заданное количество градусов.
  3. Так же, интересно побаловаться с тактовыми кнопками – «тактильными» датчиками на ногах и корпусе – можно будет поэкспериментировать с преодолеванием – перешагиванием препятствий.
  4. Потенциально – бОльшая проходимость. Но это болшоооой вопрос.

С другой стороны – механически эта схема требует бОльшей прецезионности, с чем у меня проблемы, плюс растут требования к крутящему моменту электродвигателя, потому что каждый шаг – это подъем минимум половины веса корпуса. Ну и медленное оно получится, но за скоростью в принципе не гонюсь.

В общем – в раздумьях я. Просто и быстро – первые три варианта. Интересно, но долго – четвертый.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Капча: *