Недосужего фантазерства псто или Дабы не забыть…

Второй день прихожу с работы в ночи, поэтому заниматься робо игрульками недосуг. А кто не делает, то что?    Тот фантазирует.

Думаю над тем, что делать дальше, когда кейс с энкодерами будет реализован:

Дописать логику перемещения. Объезжать препятствия – это хорошо, но поскольку первое назначение робота – картограф, то надо начинать затачивать его перемещение под эту задачу. Надо подумать, что эффективнее — хаотично метаться по помещению, как пылесос неразумный, либо обследовать контур, а потом исследовать центральную площадь на предмет отдельностоящих препятствий.

  1. Надо поставить второй сонар. Чтоб смотрел вбок под углом 90 градусов. Использовать его для следования вдоль стены, а также для картографирования. Есть еще третий сонар (URM-37), но к нему непонятный мануал и чрез это — критически большое количество геморроя.
  2. Придумать и продумать систему картографирования. Пока мне видится координатная плоскость, с клеткой, допустим 5 или 10 см – меньше с разрешающей способностью сонаров смысла не имеет. При определении в клетке препятствия, она помечается соответствующим символом. Описание пространства содержится в списках или кортежах, котрые тоже надо будет освоить. И, конечно же, надо научиться сохранять эти карты в отдельный файл.
  3. Реализовать на этой координатной полоскости систему  постороения оптимального маршрута из точки А в точку Б.  Пока даже мыслей нет.
  4. Придумать  механизм корректировки  собственного положения, исчисленного по энкодерам за счет данных полученных от сонаров. Иначе говоря — нужно «узнавание»  ранее изученной местности.
  5. Надо, наконец, поставить светодиоды! Чтобы при работе сонара горел красненький, а при движении – зелененький 🙂

Поскольку, видеокамера для Raspberyy уже доставлена из Китая в во Внуково, пора думать над задачами, связанными с ней, а именно:

7.  Реализовать контрольное фото препятствий. Картограф должен быть не только картографом, но и натуралистом – естествоиспытателем. Можно подумать над тем, чтобы фоткать не все подряд, а допустим, только те, препятствия, которые ранее обнаружены на этом месте не были.

8.  Подумать над тем, как реализовать дальномер на основании видеокамеры. Пока нет второй камеры, поэкспериментировать с лазерным модулем. Здесь конечно, нужен сервопривод, а я его еще и не думал заказывать ))

9.  Поскольку все это великолепие надо подключать к Raspberry Pi, а количество пинов на ней ограниченно, надо изучать использование сдвиговых регистров.

Пока как то таг.  На полгода задач хватит 🙂

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Капча: *