Робот, который натурально убился ап стену

2015-03-21-13.46.53

Сначала мне казалось, что самое сложное – изучить язык и чего то запрограммировать. Потом мне казалось, что сложное – соединить радиодетальки в работающую схему. Самое простое, считал я, — соединить все модули на каком-то шасси, и все худо-бедно заработает.

«Ничего подобного», сказал  бы мой первый робот, если бы умел говорить.

За неимением листовых материалов, решил-таки собирать шасси из железного конструктора:

2015-03-21-13.23.14

Железных деталек  было тоже не очень много, но все таки получилось что-то более менее похожее на органичное сооружение. Вдохновение черпал в образах английских танков первой империалистической.

Первая, неудачная конструкция заднего ролика. Гайки постоянно расручивались, несмотря на контрагайки, плохие, негодные колеса предпочитали скользить боком, чем поворачиваться в нужном направлении2015-03-21-13.23.40Однако жеж, несмотря ни на что, при помощи матюков и двустороннего скотча  система была собрана. Внешний вид получился неаккуратный,  и впоне банальный:

2015-03-21-15.16.20

Засада была в том, что общий вес  робота составил ни много ни мало 1 кг, из которых 700 грамм приходилось на аккумуляторы: 300 грамм повербанк  и по 200 грамм — две сборки из пальчиковых аккумов — одна для питания микросхемы и сонара  (5 вольт), вторая — для питания электродвигателей (6 вольт).

Рама порядком прогнулась под этим весом, даже колеса маленько «завалились» вовнутрь.

Но робот поехал!!  Более того, он вполне себе отчестливо реагировал на препятствия

Видео нет, поскольку пока робот был еще жив, я был занят поправлением  его частей, которые норовились отвалиться и программного кода, который, че уж там, еще далек от совершенства.

В один прекрасный момент,  датчик не отреагировал на впередилежащую стену  и не остановил скотинку. Скотинка разбежалась во все свои 6 вольт и долбанулась об бетоний. Плата с радиодетальками сорвалась с двустороннего скотча и тоже ударилась об бетоний. Проводочки, которыми были выполнены перемычки, влетели из гнезд и  робот впал в кому.

Поскольку основные ошибки ьыли уже ясны, а «ходовые» аккумуляторы  уже начали просаживаться, решиол робота в даннойинкарнации не восстанавливать, а сразу делать следующую версию, с учетом ошибок.

А ошибки были следующие:

1. Рама слишком длинная. Отнесенное в корму опорное колесико создавало, посредством большого рычага, заметное сопротивление повороту. Колсеико было перенесено  ближе к носу.

2. Конструкция колесика неудачная. Переделано из тележки в одноколесную схему, изменен наклон, конструкция стала вращаться свободнее и стала попрочней

3. Рама непрочная и гулящая. Частично пофиксено за счет  укорочения базы, частично — за счет фиксации  Полиморфусом (об этом позже. но в основном — за счет снижения массы  агрегатов, которые располагаются на раме.

Решил попробовать отказаться от  пальчиковых сборок и питать все хозяйство — и Распберри, и электронщину, и моторчики  — от одного 5 вольтового повербанка на 10,4 Аh.  Это сэкономит 400 грамм веса, а моторчикам  должно хватить — на свежих 6 вольтах  робот был даже избыточно  шустрым, даже перебирался через тапки ))

4. Код. Далек от совершенства. кое где алгоритм отрабатывает весьма неожиданно.  Основной косяк —  не получилось сделать определение дистанции на основании среднего из ряда замеров, в результате — один «не сработавший» замЕр и фатальное столкновение.

5. Отсутствие энкодеров.    Ориентирование по времени  работымоторчика — эт несерьезно, 1 секунда — это очень много. Короче,  новые энкодеры будут завтра, буду делать все правильно.

Пока же начал переделывать раму:
Заднее колесо перенес поближе:

2015-03-22-18.32.11

Начал делать палубу из полиморфуса.

2015-03-22-19.26.35

Пока получается так себе, но в целом впечатления от поликапролактона самые хорошие:

Материал многоразовый, довольно просто расплавляется в  горячей воде.  Феном, кстати, прогреть до нужной температуры не получилось.

Застывший материал похож по на ПВХ, деталь толщиной 0,5 см достаточно прочная  и на изгиб и на отлом )). Адгезия приличная, особенно к пластикам. В качестве  «рабочей поверхности» пришлось использовать стеклянную посуду:

2015-03-22-19.13.55

 

2015-03-22-19.16.13

Засим отчет заканчиваю, до скорых встреч! ))

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Капча: *