Архив метки: проект

OpenCV и полезный робот

На прошлой неделе установил таки opencv. Вроде плевое дело должно было быть, но из-за того, что на машине установлены разные версии Питона, возник геморрой и его излечение с помощью бубнов и танцев.

Базовые вещи освоились довольно быстро.Используя имеющиеся в модуле готовые обученные  каскады Хаара,  научил будущего робота  довольно уверенно находить на фото/видео морды лиц. С определением человеческой фигуры  уверенности в разы меньше.  Accuracy  нахождения  фигуры на фото  где то 56%,  а с Recall вообще полная жопа —   в районе  8%.  При этом   отдельно верхняя или нижняя часть тела находятся маленько лучше, чем фигура в целом.

Буду собирать свой обучающий датасет,   хоть какое то применение  найдется гигабайтам фото домашнего и страйкбольного архива ))

Конечная цель пока вырисовывается в виде самоуправляемого станка для  пулемета (страйкбольного, конечно же).  Чтобы как в Чужих. Только чтобы возбуждалось на присутствие человека в пределах досягаемости, в идеале — в определенном типе камуфляжа.

Задача максимум — надо бы успеть к страйкбольному же Открытию.

 

Начав шлифовать…

…остановиться невозможно.

С утра решил маленько подубрать огрехи перед окончательной покраской (осталось залить внутренности каное белым, во ознаменование чистых помыслов, конечно же и оформить планширь чОрным, чтоб всем было ясно, что не без греха).

Очнулся вечером, огрехи ещё оставались, но уже можно было красить. Тут то — наааа!! — чистое доселе небо заполнилось чОрными тучами и всякими молниями. Ок, затащил лодку в гараж и, поскольку красить в нем неудобно, продолжил шлифовать )) Авось, завтра будет солнце.

«hic sunt dracones»

Появилась мысль назвать лодку этой латинской фразой.

Понятно, что сложночитаемо, сложнопроизносимо и несколько выпендрежно, но название лодки должно символизировать ее предназначение. А предназначение этой канои — увезти экипаж в максимально удаленные от человечества уголки, хотя на подмосковных водохранилищах это понятие ооочень относительное.

Плюс, с детства эта фраза очень сильно будоражила мое воображение. Прям хотелось побыстрее вырасти и отправиться на край ойкумены.

Плюс, несмотря на то, что изначально лодка имела в задумке североамериканские корни и должна была стать пирогой, в результате обводы стали очень сильно напоминать обводы тайских лодок. Ну а тайцы — это восток, драконы, все такое…

Заодно и детёнышами можно будет показать картинки старых карт и рассказать про времена, когда не было Яндекса и Ютуба.

Надо будет поэкспериментировать со шрифтом и стилем написания.

Вот так внезапно кончился отпуск…

… и, как всегда, не хватило буквально пары дней.

1. Каное доделано, почти докрашено, но на воду не спущено. Все, мать их, из,-за дождей. С дождями и ыпоксидка не сохла, и красить не получалось. Но тем не менее, кое как скорябыл.

Проблема в том, что по ощущениям лодка хорошо так вылезла из проектных 45 кг и весит 60 точно. Надо будет взвесить.

Фоток лодки в текущем состоянии нет, последняя фотка — начало покраски, до фотографирования ручонки, запачканные краской и клеем не дошли, но на выходных постараюсь исправить это недоразумение, а то Инстаграм простаивает без дела. ))

2. Съездили на пару дней с палаткой на Селигер. Там хорошо, но об этом позже.

Вопрос про наборный планширь

А вот, допустим, появилась такая идея.

Борт каное укрепляется сверху планширем — бруском, или несколькими, идущим вдоль кромки борта по всей его длине. Планширь придает фанерному борту некоторую жесткость и является одним из силовых элементов всей конструкции.

Планширь на этом украденном фото — штука, привинченная шурупами

Выполняется планширь, как правило из двух частей — inwale (брус с внутренней стороны борта) и gunwale (брус с внешней стороны, он же — привальный брус). Как правило, делается это все из доски/бруска толщиной 15-20 мм.

Так вот появилась мысль сделать как минимум привальный брус не из бруса, а последовательно набрать его из полосок 6-мм фанеры, доведя его толщину до 24 мм.

Зачем? Пока это план Б, если брусья, которые я предполагаю использовать для планширь не выдержат изгиба и сломаются (они маненько сучковатыя). Плюс, наверное, красиво будет смотреться отшлифованная полосатая поверхность склеенной фанеры.

Плюс, можно будет в середине корпуса, на стыке панелей, усилить шов дополнительной накладкой, сделав в этом месте первый слой привального бруса шире, допустим сантиметров 10

Мне кажется, что пакет склееной эпоксидкой фанеры в равных габаритах, будет не менее прочным, чем цельнодеревянный брусок.

Шаг шестой, после которого опять пятый

В прошлые выходные склеил борта и оставил их вылеживаться всю эту трёхдневную рабочую неделю. Сегодня, значится, сшил проволокой нос и корму, вставил промеж бортов распорку и ну фотографировать.

Ровно через 5 минут после фото правый борт сказал «хабыдыщ» и сломался по склееному шву. Не вынесла, значить, душа поэта приложенной нагрузки.

Ну, фигли делать, поставил клеиться заново, благо +25 на улице и без дождей.

Завтра, ежели боги рукожопия будут ко мне благосклонны, попробую таки оформить корпус во что-то законченное.

Шаг пятый, или какой там

Глаза боятся, руки из жопы, но я не сдаюсь.

Таки купил фанеру и брусков. Фанера сорта 3/4, в смысле «амно почти полное», но по факту — полное амно. Постарался отобрать что получше, но все равно — сучок на сучке и сучкой погоняет.

Ладно, зашпаклюю. На сегодня выпилил заготовки бортов и днища. Борта поставил склеиваться (угу, на улице +15 и эпоксидка от этого не в восторге), а вот с днищем не рискнул — места в относительно теплом гараже для него не нашлось, все занято бортами, а на улице, с неиллюзорной вероятностью дождя и температурой ночью около +5 — ну ево нах.

Напилился, наклеился — за фото даже не брался, успел только сфотать бота, собранные в пачку для приведения в идентичное состояние.

Поскольку с фанерой пока не определился, склеил очередную модель каное в масштабе 1/10. Из бумаги и скотча, который липкий.

Склеил и немедленно попытался утопить в ванной. С нагрузкой в 230 грамм (что, на мой гуманитарный взгляд, соответствует нагрузке в 230 кг полноразмерной канои) осадка модели составила 1 см, что, по идее, соответствует проектным 10 см). Победа, ящетаю ))

Отдельно порадовало то, что при смещении нагрузки к одному из бортов, бумажная каноя накренилась, но воды не черпанула, что позволяет надеяться на то, что фанерная поведет себя как минимум не хуже.

Завтра поеду искать фанеру на раене будущей верфи. Засада в том, что лучше сорта 3/4 по интернетам в округе найти не смог. Может, получиться повыбирать наименее убогие экземпляры.

Первый шаг

Много думал, изрисовал добрую пачку А4, изсчитал не один лист Экселя. Не получается в 50 кг вменяемого проекта лодки, достаточной вместимостью для 2х взрослых и 2х хоббитов.

Посему решил, что правильнее начать с постройки 3-х детальной каное. Относительно просто, по весу максимум 40 кг. Проектов куча, включая «уан уикенд лейзи каное» (все слова в названии проекта ласкают слух).

Ну и, исходя из концепции «есть слона по частям», потом можно будет добавить аутригеры и вожделенный парус.

Отобрал у дочки поделочный картон и немедленно <s>выпил</s> склеил масштабную модель, чтобы понять, как разваливаются борта и как оно все ложится в листы фанеры. Масштаб взял 1 мм=1дюйм. Опытные каноеделы считают, что в таком масштабе модель лодки получается соответствующей фигурке из Лего Дупло.

Получилось все равно маловато, но вроде как в допустимых пределах.

Пошел изыскивать подходящую фанеру в окрестностях дачи.

Хозяйке на заметку:

Температурные датчики (DS18B20, которые по технологии 1-wire) я проложил двумя типами проводов:

  • от щедрости – витой парой (2 датчика, в совокупности около 20 метров),
  • от жадности — 4х-жильным телефонным проводом (3 датчика, в совокупности около 40 метров).

Датчики, которые висят на витой паре (используя три провода из 8) – глючат – т.е. с некоторой регулярностью выдают ошибку (тот провод, который подлинее, выдает глючный результат в в ~20% замеров, тот который покороче – редко, но тоже бывает). Те датчики, которые висят на в разы более длинном телефонном проводе, работают, т-т-т, корректно и аккуратно.

Замена датчика на новый ни к чему не привела, при этом на стендовых испытаниях, когда датчики подключены напрямую к Raspberry (через макетную плату), все работает предельно правильно. Стало быть, собака порылась в проводе.

Попробую заменить все провода на телефонный провод, благо это недорохо (300 руб за 100 метров против 1000 руб. за 100 метров витой пары), да и осталось его вроде бы еще.

Если не поможет, стану подозревать, что на показания датчиков влияет электропроводка, которая в одном месте проходит рядом с витой парой и, возможно, наводит там невовремя некое ненужное напряжение. Тогда придется подумать в сторону экранированной витой пары, которая в моей округе меньше, чем бухтой по 300 м. не продается.